Obec Oldřichov je poměrně mladá. Byla založena v roce 1787 rozparcelováním sušického dvora na 16 dílů pro 16 starousedlíků, kteří hospodařili na stejné výměře 24 měřic, dnešních 4,80 ha. Tento vznik obce byl stanoven osídlovacím protokolem sepsaným na zámku v Tršicích. Dne 21.dubna 1787. Vzniklá obec patřila pod správu tršického panství. Tehdejší oficiální název obce zněl Ulrychowitz, česky Ulrychovice. Jméno obci bylo dáno od jména Ulrych, to byl význačný úředník olomoucké kapituly - notář Karel Ulrich.

Jméno Oldřichov bylo přijato až v roce 1920. Při vytváření katastrů, patentem z r.1817 bylo území Oldřichova připojeno do katastru Sušic, protože nedosahovalo předepsanou výměru 500 jiter, tj. 300 ha. Podobně v roce 1849 byla obec podle zákona připojena do Sušic s jedním obecním výborem. Z devítičlenného obecního výboru v Sušicích byl za Oldřichov volen vždy jeden člen. Počet obyvatel Oldřichova v roce 1869 byl 105 obyvatel, v roce 1880 byl 121 obyvatel a v roce 1910 - 142 obyvatel. 

Až do r. 1900 byla Bečva překonávána brodem nebo přívozem poblíž Rybář. V r. 1900 byl přes Bečvu postaven dřevěný most v místech dnešního železobetonového. V letech 1903 až 1905 byla provedena regulace Bečvy . Silnice z Oldřichova do Oseka byla vybudována v r. 1910, z Oldřichova do Sušic v letech 1920 až 1921. 

V r. 1899 až 1900 byla v obci vystavěna kaple sv. Filipa a Jakuba, vysvěcena byla v r. 1902. Elektrifikace obce byla provedena v r. 1924. Za 1. republiky byly postaveny prvé dva domy na Klčích, do té doby se domy v obci nacházely jen po pravé straně silnice ze Sušic do Oseka. 

V první světové válce odešla z obce do války většina mladých mužů. Tři z nich se už domů nevrátili. Na sklonku druhé světové války se rozšířilo v okolí partyzánské hnutí. V Oldřichově se skupina mužů rozhodla pokusit o záchranu mostu přes řeku Bečvu. Při jedné noční akci byli přepadeni německými vojáky, tři z nich byli zajati. Jeden byl zastřelen při útěku a dva Němci odvedli a zůstali nezvěstní. Most byl nakonec vyhozen ve tři hodiny ráno 8. května 1945. Oldřichov byl osvobozen 8. května 1945 v dopoledních hodinách. 

Po roce 1945 zůstává Oldřichov pod obcí Sušice jako osada. Ve volbách do společného MNV v Sušicích bylo zvoleno 15 členů, z toho 4 z Oldřichova. Až v roce 1957 před připravovanými volbami došlo k osamostatnění obce Oldřichova. Ve volbách 19.5.1957 byl zvolen prvý samostatný MNV Oldřichov, který měl 9 členů. V obci bylo založeno 26.7.1957 JZD III.typu. Po osamostatnění se obec začala rychle rozvíjet. Byl vybudován místní rozhlas. V roce 1958 byla zavedena první autobusová linka na trase Lipník - Přerov. V roce 1960 začalo budování vodovodu s napojením na vodní zdroj v Sušicích. Stavba byla započata v září a kolaudace proběhla 21.12.1960. Současně se stavbou vodovodu připravovala obec kanalizaci. Byla zakoupena část materiálu a vyřízeno stavební povolení. V tomto roce zbudovala obec místnost pro obchod, kde začala prodávat Jednota Hranice. V roce 1961 bylo započato s výstavbou kanalizace. Byla zahájena 30.3.1961 a dokončena v následujícím roce. V obecním domě č.p.17 byla vybudována zasedací místnost. V tomto roce byl v obci založen požární sbor, který byl vybaven závěsnou stříkačkou za traktor. V roce 1962 byla dokončena kanalizace. Byla prováděna úprava potoka Libuška. V roce 1963 bylo započato s budováním chodníku přes obec. Byla dokončena úprava potoku Libuška a vybudován most na pokraji obce. 

Hlavní akce MNV byla v roce 1964 stavba Kulturního domu, která byla povolena jako stavba požární zbrojnice. V tomto roce byla budova zastřešena. V roce 1965 byla dokončena stavba a vybavení Kulturního domu. Slavnostní otevření bylo 1.5.1965, hospodařením v kulturním domě byla pověřena nově zvolená osvětová beseda 7.1.1966. 

V roce 1971 bylo započato se stavbou požární zbrojnice. Bylo upraveno provizorní hřiště a vybudováno dětské hřiště.
V roce 1974 bylo sloučeno MNV Oldřichov do společného MNV Radslavice, Sušice a Grymov ukončena samostatnost obce. Ustavující schůze byla 21.6.1974 v Radslavicích. Dne 16.8.1974 byl zvolen Občanský výbor Oldřichov. Další léta občanský výbor prováděl údržbu a opravy obecních objektů. K budování nových zařízení v obci nedošlo. Po sametové revoluci v roce 1989 se obec opět osamostatnila. V roce 1997 byla zahájena plynofikace obce, která byla narušena povodní 7.7.1997. Při záplavě byly poškozeny objekty obce - místní kaple, obchod a kulturní dům. Bylo zaplaveno 27 domů, z toho tři musely být zbourány a vystavěny znovu. Velké finanční náklady musela vynaložit obec na obnovu podlahy v kulturním domě a na statické zajištění budovy kaple.Plynofikace byla dokončena ještě v roce 1997 a jsou na ni napojeny všechny domy v obci.